انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت
جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بکارگیری رباتها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف کاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیک سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناک نظیر محیط های رادیاکتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیک صرف نظر نماییم ولازم است که گام های محکمی برداشته شود.زیربنای این حرکت با گسترش تحقیقات شکل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد که آموزش دانش رباتیک در دانشگاهها توسعه یابد.
فهرست مطالب
چکیده:أ
فصل اول... 2
کلیات تحقیق2
1-1- مقدمه3
1-2-بیان مسئله4
1-3-تاریخچه مطالعاتی4
1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7
1-5- دسته بندی ربات ها9
فصل دوم.. 10
مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10
2-1- مقدمه11
2-2- تعریف ربات و رباتیک11
2-3- تعریف ربات14
2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14
2-5- تاریخچه ی رباتیک14
2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15
2-7- دسته بندی رباتها15
2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16
2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا16
2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16
2-11-اجزاء اصلی یک ربات17
2-12- بازوی مکانیکی ماهر17
2-13- سنسورها19
2-14-کنترلر19
2-15- واحد تبدیل توان20
2-16- محرک مفاصل20
2-17- طبقه بندی رباتها21
2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد21
2-18-1- رباتهای صنعتی21
2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22
2-18-3- رباتهای نظامی22
2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات22
2-19-1- نسل اول22
2-19-2- نسل دوم22
2-19-3- نسل سوم23
2-19-4- نسل چهارم24
2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها25
2-20-1- سیستمهای الکتریکی25
2-20-1-1- موتورهایDC26
2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26
2-20-1-3- موتورهای AC27
2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی27
2-21-2- سیستمهای هیدرولیکی27
2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی27
2-21- 3-سیستمهای پنوماتیکی28
2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک28
2-21-5- مختصات کارتزین29
2-21-6- مختصات استوانه ای29
32-21-7- مختصات کروی30
2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30
2-22- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت31
2-22-1- کنترل غیر سرو مکانیزم31
2-22-2- کنترل سرو مکانیزم32
2-22-2-1روش کنترلی نقطه به نقطه33
2-22-2-2- روش کنترلی مسیر پیوسته34
2-23- مشخصات ربات35
2-24- تعداد محورها35
2-25- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت 35
2-26- دسترسی و تحریک 36
2-27- جهت گیری دست36
2-28- قابلیت تکرار و دقت 37
2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37
2-30- سیستم های انتقال قدرت37
2-31-انواع چرخ دنده ها37
2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37
2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38
2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38
2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39
2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40
2-34- محرکهای منظم 40
2-35- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها42
2-35-1- تسمه تخت 43
2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43
2-35-3- تسمه های دندانه دار 43
2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44
2-37- کابل یا طناب سیمی44
2-38- کوپلرها 45
2-39- بادامک ها 45
2-40- مچ ها46
2-40-1- پیکربندیهای مچ47
2-41- عوامل نهایی48
2-42- گیره ها 49
2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51
2-43-1-مکانیزمهای گیره52
2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53
2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل54
2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل کنترل54
2-44-1-2- عوامل نهایی تحت کنترل54
2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54
2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54
2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار55
2-45-1-1- یک موقعیته55
2-45-1-2- چند موقعیته55
2-45-1-3- عملکرد متوالی 55
2-45-1-4- عملکرد موازی 56
2-45-1-5- عملکرد ترکیبی 56
2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56
2-46-1- غیر قابل جدا شدن56
2-46-2- قابل جایگزینی56
2-46-3- قابل جدا شدن سریع56
2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیک56
2-47- خلاصه57
فصل سوم.. 58
کاربرد ربات در صنعت58
3-2- صنعت و رباتیک59
3-3- مثال هایی از ربات60
3-4-معایب روباتها:67
3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67
3-6- کوچکترین ربات دنیا68
3-7- ربات امداد69
3-8- نانو رباتهای زیستی70
3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75
3-10- وضعیت رباتیک در ایران75
3-11- ربات های متفکر، نسل آینده ربات ها77
3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78
3-13- آینده ی علم رباتیک78
3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79
3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79
3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80
3-17-اتوماسیون در ایران81
3-18- اتوماسیون در جهان84
3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85
3-20- تحول در صنعت خودروسازی86
3-21- صرفه جویی ارزی87
3-22- رباتی از نوع وطنی87
3-23- رباتیک چیست؟88
3-24- سیستم های ربات صنعتی91
2-25-پیکره ی ربات:92
3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93
3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94
3-28- سنسورهای ربات95
3-29-سنسورهای لامسه:95
3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95
3-31-سنسورهای بردسنج:95
3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96
3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97
3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97
3-35-وضعیت ایمنی ربات97
3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98
3-37- چرا ربات !؟99
3-38- مزایای استفاده از ربات99
3-39-مثال هایی از ربات100
3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100
3-41- وضعیت رباتیک در ایران101
نتیجه گیری103
منابع:105
فهرست اشکال
شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13
شکل 2 : مؤلفه های یک ربات18
شکل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یک ربات متحرک نمونه21
شکل 4 : کنترلر نسل اول و دوم رباتها23
شکل 5 : کنترلر نسل سوم رباتها24
شکل 6 : کنترلر نسل چهارم رباتها25
شکل 7 : ربات کارتزین29
شکل 8 : ربات استوانه ای30
شکل 9 : ربات کروی30
شکل 10 : ربات دورانی31
شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36
شکل 12 : پیچ هدایت39
شکل 13: چرخ دنده ساچمه ای40
شکل 14 : محرک منظم41
شکل 15 : عملکردهای مختلف محرک منظم42
شکل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44
شکل 17: انتقال دهنده کابلی45
شکل 18: محورهای غیر هم مرکز46
شکل 19 : بادامک47
شکل 20 : شمای پیکربندیهای مچ49
شکل 21 : گیره قابل کنترل55
شکل22 : روبات در صنعت64
شکل 23:روبات جوشکار65
شکل 24: روبات کنترلر65
شکل 25: رباتهای پرنده66
شکل 26: رباتهای چند گانه66
فهرست جداول
جدول 1 : انواع مفصل ربات18
جدول 2 : هندسه حرکت براساس محورهای اصلی31
جدول 3 : مشخصات ربات35
جدول 4: پیکربندیهای مچ47
